Trong thời kì Trung Cổ, một hiệp sĩ không có địa vị xã hội một cách cụ thể. Cho đến thế kỉ thứ 10 ở Pháp, những hiệp sĩ được gọi là miles, chỉ một chiến binh trong thời phong kiến. Một số họ cũng nghèo như nông dân. Tuy nhiên, vai trò của họ tăng lên dần theo thời gian. Họ dần dần giàu lên và bắt đầu chiếm giữ nhiều đất đai hơn. Cuối cùng, đánh nhau trên lưng ngựa cũng trở thành nhiệm vụ của họ.

Đến thế kỉ 12, hiệp sĩ được cho là một người lính mang áo giáp cưỡi ngựa, và trở thành một đẳng cấp được chính thức công nhận và được gọi là esquire. Bởi vì trang bị cho bản thân trên chiến trường với ngựa và áo giáp là rất đắt so với thời ấy cho nên cũng liên quan đến gia tài của họ. Dần dà, những nhà quý tộc, những người lãnh đạo trong thời chiến, bắt đầu phản ứng bằng cách gia nhập vào đẳng cấp mới hình thành ấy. Những nhà quý tộc giàu có cũng đào tạo những người con trai của họ thành những chiến binh và cuối cùng, trở thành hiệp sĩ, nơi mà họ sẽ được vinh danh vào một buổi lễ tấn phong hiệp sĩ. Từ đó trở đi, tất cả những người quý tộc nam đều được mong đợi sẽ trở thành một hiệp sĩ. Các hiệp sĩ thường phải thề phải trung thành với chủ mình, độc thân (hoặc nếu có vợ thì chung thủy), bảo vệ những người Công giáo khác, và luôn tuân theo tất cả các luật lệ của nhà cầm quyền; mặc dù những điều này thay đổi theo từng thời kì.

Đẳng cấp: từ thời vua Henry III của Anh, một hiệp sĩ là một quý tộc cấp thấp, được lãnh đạo bởi một "hiệp sĩ nam tước", lãnh đạo khoảng 10 người và có cờ hiệu riêng nhưng không có những đặc quyền của một nam tước. Sau năm 1296, bất cứ một hiệp sĩ nào cũng có dấu hiệu riêng.

Cùng với sự phát triển của chiến thuật sử dụng bộ binh dùng giáo và cung thủ, vai trò của kị binh, nhất là kị binh nặng bị giảm xuống nhiều. Các nhà quý tộc nhận ra rằng không phải có nhiều kị binh là sẽ chiến thắng mà còn nhờ các yếu tố khác.

Những bộ áo giáp mạ vàng, biểu tượng của hiệp sĩ ra đời vào khoảng thế kỉ 15-16, thường gặp ở những trường đấu. Tên gọi của quân mã trên bàn cờ vua (knight) cũng ra đời vào thời kì này, khoảng 1440. Trong những cuộc thập tự chinh, vai trò của kị binh lại tăng lên rất nhiều, nhưng ở dạng kị binh nhẹ (không mang áo giáp hay chỉ là áo giáp da). Tuy nhiên, kị binh như thế không được cho là hiệp sĩ.

Hiệp sĩ trở thành một tước hiệu bởi triều đình Anh và tách khỏi sự liên quan đến quân đội vào năm 1611 do vua James I của Anh.